Làm sao lập trình robot công nghiệp?

Làm thế nào để lập trình robot công nghiệp

Lập trình robot công nghiệp liên quan đến việc chuyển đổi các yêu cầu nhiệm vụ thành các hướng dẫn thực thi cho robot, đòi hỏi phải xem xét các loại robot, yêu cầu nhiệm vụ và tiêu chuẩn an toàn.Dưới đây là các phương pháp và bước chính cho lập trình robot công nghiệp, được phân loại theo phương pháp tiếp cận kỹ thuật và luồng công việc hoạt động.

I. Phương pháp cơ bản của lập trình robot công nghiệp

1. Dạy lập trình đeo

• Nguyên tắc: Người vận hành hướng dẫn hiệu ứng cuối của robot (ví dụ: đuốc hàn, kẹp) theo con đường mong muốn bằng cách sử dụng một dây chuyền dạy.Robot ghi lại các điểm chính và đặt ra để tạo ra quỹ đạo chuyển động.
• Ứng dụng: Các nhiệm vụ lặp lại với đường đi cố định (ví dụ: hàn, sơn).
• Các bước:
  1. Hành động bằng tay robot đến điểm khởi đầu và ghi lại vị trí của nó.
  2. Dần dần di chuyển robot đến các điểm chính dọc theo đường đi, ghi lại tọa độ và tư thế.
  3. Đặt các thông số chuyển động (tốc độ, gia tốc).
  4. Lưu chương trình và thử nghiệm.
• Ưu điểm: trực quan và dễ học, không yêu cầu nền tảng lập trình.
• Những hạn chế: Dành thời gian cho các điều chỉnh đường dẫn và ít thích nghi với môi trường năng động.

• 2. Chương trình ngoại tuyến (OLP)

• Nguyên tắc: Sử dụng phần mềm mô phỏng 3D (ví dụ: RobotStudio, Delmia) trên máy tính để tạo mô hình ảo của trạm làm việc robot, lập kế hoạch đường đi và tạo các chương trình,mà sau đó được tải về bộ điều khiển robot.
• Ứng dụng: Lập kế hoạch đường dẫn phức tạp (ví dụ: gia công phần làm lớn), hợp tác nhiều robot.
• Các bước:
  1. Nhập các mô hình CAD và xây dựng một trạm làm việc ảo.
  2. Xác định hệ thống tọa độ của công cụ và phần làm việc.
  3. Lập kế hoạch đường dẫn bằng phần mềm mô phỏng và tạo chương trình.
  4. Kiểm tra chương trình (nhận dạng va chạm, phân tích khả năng tiếp cận).
  5. Tải xuống chương trình vào robot và gỡ lỗi.
• Ưu điểm: Giảm thời gian chết và hỗ trợ các nhiệm vụ phức tạp.
• Những hạn chế: Dựa trên độ chính xác của mô hình 3D và yêu cầu hỗ trợ phần mềm mô phỏng.

• 3. Lập trình văn bản

• Nguyên tắc: Viết các chương trình sử dụng các ngôn ngữ cụ thể cho robot (ví dụ: KUKA KRL, ABB RAPID) hoặc các ngôn ngữ chung (ví dụ: Python, C ++) để xác định các lệnh logic và chuyển động.
• Ứng dụng: Nhiệm vụ đòi hỏi logic phức tạp hoặc tương tác với các thiết bị bên ngoài (ví dụ: phân loại, lắp ráp).
• Ví dụ (ABB RAPID):
  nhanh

  	PROC Main (())
  	Di chuyểnJ pHome, v1000, tốt, công cụ0; // Di chuyển đến vị trí chính
  	MoveL pPick, v500, z50, tool0; // Di chuyển tuyến tính đến điểm nhận
  	SetDO doGripper, 1;
  	MoveL pPlace, v500, fine, tool0; // Di chuyển tuyến tính đến điểm đặt
  	ResetDO doGripper, 0;
  	ENDPROC

• Ưu điểm: Rất linh hoạt và có khả năng tích hợp các cảm biến và thiết bị bên ngoài.
• Những hạn chế: Cần kỹ năng lập trình và có thể phức tạp để gỡ lỗi.